Ρ103 – Σχεδίαση και Προσομοίωση Ρομποτικών Συστημάτων

/by

Εβδομαδιαίες ώρες διδασκαλίας: 3

Τυπικό εξάμηνο διδασκαλίας: 1ο Εξάμηνο

Διδασκαλίας:

Ενδεικτικά προαπαιτούμενα:

Διδακτικές Μονάδες: 7.5

Σκοπός και στόχοι του μαθήματος:

Το μάθημα αποσκοπεί στο να εισάγει τον φοιτητή στις βασικές έννοιες της σχεδίασης και προσομοίωσης ρομποτικών συστημάτων. Στα πλαίσια αυτού του μαθήματος παρουσιάζονται βασικές αρχές σχεδίασης του λογισμικού και του υλικού ρομποτικών συστημάτων. Ταυτόχρονα, παρουσιάζονται ολοκληρωμένα λογισμικά για την σχεδίαση και προσομοίωση ρομποτικών συστημάτων. Τα βασικά χαρακτηριστικά τέτοιων συστημάτων είναι η γρήγορη δημιουργία πρωτοτύπων, η ενσωματωμένη μηχανή φυσικής, οι δυνατότητες 3d rendering εικονικών κόσμων αλλά και η συνεργασία τους με πραγματικές ρομποτικές διατάξεις.

Τύπος Μαθήματος: Υποχρεωτικό

Κατεύθυνση:

  • Βασικές αρχές σχεδίασης λογισμικού ρομποτικών συστημάτων.

  • Ενσωμάτωση αισθητήρων, μέτρηση θέσης

  • Αρχές προσομοίωσης ρομποτικών συστημάτων

  • Εισαγωγή στο Robot Operating System

  • Ανάλυση και σχεδίαση ρομποτικών συστημάτων με εξειδικευμένα λογισμικά όπως VREP, ROS και Gazebo

  • Τριδιάστατη σχεδίαση εικονικού κόσμου

  • Εργαστηριακό σχέδιο μελέτης γραμμής παραγωγής ρομποτικού βραχίoνα

  • Εργαστηριακό σχέδιο μελέτης αυτόνομου οχήματος.

Βιβλιογραφία:

1. ROS Robotics By Example, Carol Fairchild, Thomas L. Harman, 2016, Packt Publishing
2. VREP – User manual (http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/)
3. Gazebo – User manual and tutorial (http://gazebosim.org/tutorials)
4. “Designing Autonomous Mobile Robots, Inside the mind of an intelligent machine”, John Holand, Newness.