Ρ102 – Εισαγωγή στη Ρομποτική και τα Αυτόματα Συστήματα

/by

Εβδομαδιαίες ώρες διδασκαλίας: 3

Τυπικό εξάμηνο διδασκαλίας: 1ο Εξάμηνο

Διδασκαλίας:

Ενδεικτικά προαπαιτούμενα:

Διδακτικές Μονάδες: 7.5

Σκοπός και στόχοι του μαθήματος:

Το μάθημα αποσκοπεί στο να εισάγει τους φοιτητές στις βασικές έννοιες του ελέγχου και της Ρομποτικής. Περιγράφονται οι βασικές έννοιες της Ρομποτικής, οι χωρικές περιγραφές της θέσης/προσανατολισμού ενός ρομπότ και οι περιστροφές. Παρουσιάζονται οι αρχές της κινηματικής ανάλυσης, τόσο για το ευθύ όσο και για το αντίστροφο κινηματικό πρόβλημα. Επίσης, παρουσιάζονται τεχνικές ελέγχου, προγραμματισμού λογικών ελεγκτών αλλά και προγραμματισμού ρομποτικών χειριστών.
Το μάθημα περιέχει ένα εργαστηριακό σχέδιο μελέτης με χρήση προγραμματιζόμενου λογικού ελεγκτή και ολοκληρώνεται με ένα εργαστηριακό σχέδιο μελέτης με βάση τον βιομηχανικού τύπου ρομποτικό βραχίονα Kawasaki.

Τύπος Μαθήματος: Υποχρεωτικό

Κατεύθυνση:

  • Βασικές αρχές συστημάτων ελέγχου και αυτοματισμών.

  • Ανάλυση και σχεδίαση συστημάτων ελέγχου

  • Εισαγωγή στον προγραμματισμό προγραμματιζόμενων λογικών ελεγκτών PLC, γλώσσα σχεδίων επαφών,

  • Εργαστηριακό σχέδιο μελέτης με PLC

  • Εισαγωγή στην Ρομποτική, ορισμός βιομηχανικών ρομπότ, ιστορική εξέλιξη της ρομποτικής και εφαρμογές της

  • Βαθμοί ελευθερίας, χώρος εργασίας, ακρίβεια κίνησης, επαναληψιμότητα, ταχύτητα κίνησης, μέγιστο φορτίο.

  • Βραχίονας, αρθρώσεις ρομπότ, εργαλεία, σύστημα ελέγχου και ελεγκτής, σταθμοί διδασκαλίας, ρομπότ καρτεσιανής-κυλινδρικής-σφαιρικής μορφής, ρομπότ τύπου SCARA, ρομπότ αρθρωτής μορφής.

  • Έλεγχος τροχιάς Ρομποτικού βραχίονα.

  • Κινηματική ανάλυση – ευθύ και αντίστροφο κινηματικό πρόβλημα, ομογενείς μετασχηματισμοί.

  • Έλεγχος και προγραμματισμός Ρομποτικών χειριστών

  • Εφαρμογές ρομποτικής

  • Εργαστηριακό σχέδιο μελέτης με τον ρομποτικό βραχίονα Kawasaki.

Βιβλιογραφία:

1. “Ανάλυση, Έλεγχος και Προγραμματισμός Ρομποτικών Χειριστών Σταθερής Βάσης”, Ιωάννης Μπούταλης, 978-960-93-7111-7, 2015, Αυτοέκδοση.
2. “Κινηματική, δυναμική και έλεγχος αρθρωτών βραχιόνων”, Δουλγέρη Ζωή, 978-960-218-502-5, 2007, ΕΚΔΟΣΕΙΣ ΚΡΙΤΙΚΗ ΑΕ.
3. “Αυτοματισμός με χρήση PLC”, Μπερέτας Ιωάννης, 978-960-8050-58-7, ΕΚΔΟΣΕΙΣ Α. ΤΖΙΟΛΑ & ΥΙΟΙ Α.Ε.
4. ΤΖΙΟΛΑ & ΥΙΟΙ Α.Ε.